矩阵消元
求解三元一次方程组\(Ax=b\)的方法就是消元：
\[
\begin{cases}
x+2y+z=2& \text{E1}\\
3x+8y+z=12& \text{E2}\\
4y+z=2& \text{E3}
\end{cases}\] 用\(E2-3*E1\)，再用\(E3-2*E2\)，增广矩阵的变化： \[
\begin{bmatrix}
A & b\\
\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}
1 & 2 & 1 & 2\\
3 & 8 & 1 & 12\\
0 & 4 & 1 & 2
\end{bmatrix}->\begin{bmatrix}
1 & 2 & 1 & 2\\
0 & 2 & -2 & 6\\
0 & 4 & 1 & 2
\end{bmatrix}->\begin{bmatrix}
1 & 2 & 1 & 2\\
0 & 2 & -2 & 6\\
0 & 0 & 5 & -10
\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}
U & c \\
\end{bmatrix}\] 注意到变换过程中\(A\)的pivots(主对角线元素)均不为0。
接着可以得到消元后的方程组： \[
\begin{cases}
x+2y+z=2& \text{}\\
2y-2z=6& \text{}\\
5z=-10& \text{}
\end{cases}\]
从最后一个方程解起，并不断回代，就可以求得\((x,y,z)\)的值。
如果回顾刚才的变换过程，并且用矩阵形式去表示：
第一步：将\((2,1)\)位置的值变0，即\(E2-3*E1\)： \[
E_{21}A=\begin{bmatrix}
1 & 0 & 0\\
-3 & 1 & 0\\
0 & 0 & 1
\end{bmatrix}\begin{bmatrix}
1 & 2 & 1\\
3 & 8 & 1\\
0 & 4 & 1
\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}
1 & 2 & 1\\
0 & 2 & -2\\
0 & 4 & 1
\end{bmatrix}
\] 其实这个过程就是对单位阵做相同的行变换得到\(E_{21}\)，\(E_{21}\)的第一行乘以\(A\)本质上就是\(A\)的各行的线性组合：\(1*row1+0*row2+0*row3=[1\ 2\
1]\)；同样的，\(E_{21}\)的第二行乘以\(A\)本质上还是\(A\)的各行的线性组合：\(-3*row1+1*row2+0*row3=[0\ 2\ -2]\)...
第二步：将\((3,2)\)位置的值变0，即\(E3-2*E2\)： \[
E_{32}(E_{21}A)=\begin{bmatrix}
1 & 0 & 0\\
0 & 1 & 0\\
0 & -2 & 1
\end{bmatrix}\begin{bmatrix}
1 & 2 & 1\\
0 & 2 & -2\\
0 & 4 & 1
\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}
1 & 2 & 1\\
0 & 2 & -2\\
0 & 0 & 5
\end{bmatrix}
\] 这个过程就是对单位阵做相同的行变换得到\(E_{32}\)，\(E_{32}\)的第三行乘以\((E_{21}A)\)本质上就是\((E_{21}A)\)的各行的线性组合：\(0*row1+(-2*row2)+1*row3=[0\ 0\ 5]\)；
所以整个变换过程用矩阵形式表示：
\[E_{32}(E_{21}A)=U->(E_{32}E_{21})A=U(矩阵乘法结合律成立，交换律不成立)\]
非常重要的结论就是左行右列： \[
\begin{bmatrix}
1 & 2 & 7\\
\end{bmatrix}\begin{bmatrix}
row1\\
row2\\
row3
\end{bmatrix}=1*row1+2*row2+7*row3(矩阵左乘向量即行向量的线性组合)
\] \[
\begin{bmatrix}
col1 & col2 & col3\\
\end{bmatrix}\begin{bmatrix}
3\\
4\\
5
\end{bmatrix}=3*col1+4*col2+5*col3(矩阵右乘向量即列向量的线性组合)
\]
线性组合的思想也是矩阵乘法的核心，再举一例： \[
\begin{bmatrix}
0 & 1\\
1 & 0\\
\end{bmatrix}\begin{bmatrix}
a & b\\
c & d\\
\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}
c & d\\
a & b\\
\end{bmatrix}
\] 结果的第一行即：\(0*[a\ b]+1*[c\
d]\)，第二行即：\(1*[a\ b]+0*[c\
d]\)，交换行。
类似的，交换列(列向量的线性组合)： \[
\begin{bmatrix}
a & b\\
c & d\\
\end{bmatrix}\begin{bmatrix}
0 & 1\\
1 & 0\\
\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}
b & a\\
d & c\\
\end{bmatrix}
\]
乘法和逆矩阵
回顾上一节的内容，对于\(AB=C\)：
\(C\)的第\(i\)列是\(A\)的列向量的线性组合，组合系数即是\(B\)对应的列\(col_i\)，即：\(A*col_i\)；
\(C\)的第\(i\)行是\(B\)的行向量的线性组合，组合系数即是\(A\)对应的行\(row_i\)，即：\(row_i*B\)。
从这点出发，对于任意的矩阵乘法，都可以有： \[AB=\Sigma(col_A*row_B)\] 举例来看： \[
\begin{bmatrix}
2 & 7\\
3 & 8\\
4 & 9
\end{bmatrix}\begin{bmatrix}
1 & 6\\
0 & 0\\
\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}
2\\
3\\
4
\end{bmatrix}\begin{bmatrix}
1 & 6
\end{bmatrix}+\begin{bmatrix}
7\\
8\\
9
\end{bmatrix}\begin{bmatrix}
0 & 0
\end{bmatrix}
\] 再来看看\(A=\begin{bmatrix} 1
& 3\\ 2 &
6\\ \end{bmatrix}\)，能否找到一个非零向量\(x\)，使得\(Ax=0\)呢？
答案是肯定的，因为\(A\)是不可逆的。
解决不可逆这种特殊情况之前，先搞定足够好(可逆)的矩阵： \[
AA^{-1}=\begin{bmatrix}
1 & 3\\
2 & 7\\
\end{bmatrix}\begin{bmatrix}
a & c\\
b & d\\
\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}
1 & 0\\
0 & 1\\
\end{bmatrix}=I
\] 要求出\(A^{-1}\)，从列向量线性组合的角度： \[
\begin{bmatrix}
1 & 3\\
2 & 7\\
\end{bmatrix}\begin{bmatrix}
a\\
b\\
\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}
1\\
0\\
\end{bmatrix}，\begin{bmatrix}
1 & 3\\
2 & 7\\
\end{bmatrix}\begin{bmatrix}
c\\
d\\
\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}
0\\
1\\
\end{bmatrix}
\]
此时又回到了消元法解方程组，不过这里我们可以偷个懒，用Gauss-Jordan一次解出2个方程组：
\[
\begin{bmatrix}
A & I\\
\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}
1 & 3 & 1 & 0\\
2 & 7 & 0 & 1\\
\end{bmatrix}->\begin{bmatrix}
1 & 0 & 7 & -3\\
0 & 1 & -2 & 1\\
\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}
I & A^{-1}\\
\end{bmatrix}
\]
再次回顾上一节的内容：消元过程中所作的变换都可以通过左乘初等阵实现，将变换过程中所有初等阵的乘积记作\(E\)，我们得到了一个激动人心的求解逆矩阵的方法：
\[
E\begin{bmatrix}
A & I\\
\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}
I & A^{-1}\\
\end{bmatrix}
\] 因为经过变换，\(EA=I\)，所以\(E=A^{-1}\)，比国内的伴随矩阵不知道好到哪里去了。
A的LU分解
在了解为什么进行LU分解之前，我们先来看看高斯消元的时间复杂度：
回想整个过程，如果矩阵\(A\)有\(n\)个元素，不难发现耗费的时间\(n^2+(n-1)^2+...+1^2\approx
\frac{n^3}{3}\)，即\(O(n^3)\)；对于右侧的列向量\(b(有m个元素)\)，耗费\(O(m^2)\)。
在很多时候，求解\(Ax=b\)时矩阵\(A\)是不变的，只有\(b\)在变化，如果每次都用消元法去解，每次的复杂度都会是\(O(n^3)\)，那么如果采用LU分解\(A=LU\)，只要预先准备好下三角矩阵\(L\)和上三角矩阵\(U\)，这一步复杂度\(O(n^3)\)，以后求解时：\(Ax=LUx=b\)，只要求解：
- \(Ly=b\)，得到\(y\)，\(O(n^2)\)；
- \(Ux=y\)，得到\(x\)，\(O(n^2)\)。
以后每次求解只需要\(O(n^2)\)，大大提高了效率。
明白了原因后，我们看看具体的过程：
我们知道，消元过程中矩阵\(A\)可以通过左乘矩阵\(E\)变为上三角矩阵\(U\)，即\(EA=U\)，那么\(A=E^{-1}U=LU\)。
举例来看：
如果\(E_{32}E_{21}A=U\)，那么\(A=E_{21}^{-1}E_{32}^{-1}U=LU\)，假设\(E_{32}=\begin{bmatrix} 1 & 0 & 0\\ 0
& 1 & 0\\ 0 & -5 & 1 \end{bmatrix}\)，\(E_{21}=\begin{bmatrix} 1 & 0 & 0\\ -2
& 1 & 0\\ 0 & 0 &
1 \end{bmatrix}\)，那么求\(L\)即是求\(E_{21}^{-1}和E_{32}^{-1}\)，当然可以通过上一节中的拼单位阵来求解，但是对于初等阵，可以不用这么麻烦，以\(E_{21}^{-1}\)为例：
这个变换是\(row2-2*row1\)，那么逆矩阵就是要undo这个操作，即\(row2+2*row1\)，所以\(E_{21}^{-1}=\begin{bmatrix} 1 & 0 &
0\\ 2 & 1 & 0\\ 0 & 0 &
1 \end{bmatrix}\)，同理可得\(E_{32}^{-1}=\begin{bmatrix} 1 & 0 &
0\\ 0 & 1 & 0\\ 0 & 5 &
1 \end{bmatrix}\)，按照列线性组合的思想，\(L=E_{21}^{-1}E_{32}^{-1}=\begin{bmatrix} 1 &
0 & 0\\ 2 & 1 & 0\\ 0 & 5 &
1 \end{bmatrix}\)。
置换
前面的消元过程中，当主元为0时，可能需要交换行来使消元继续下去，交换行的操作可以通过左乘置换矩阵实现，即\(PA=LU\)，前提是\(A\)可逆，否则再怎么交换，都会有零行。
3阶矩阵的置换可以有\(3!=6\)种： \[
\begin{bmatrix}
1 & 0 & 0\\
0 & 1 & 0\\
0 & 0 & 1
\end{bmatrix}、\begin{bmatrix}
0 & 1 & 0\\
1 & 0 & 0\\
0 & 0 & 1
\end{bmatrix}、\begin{bmatrix}
0 & 0 & 1\\
0 & 1 & 0\\
1 & 0 & 0
\end{bmatrix}、\begin{bmatrix}
1 & 0 & 0\\
0 & 0 & 1\\
0 & 1 & 0
\end{bmatrix}、\begin{bmatrix}
0 & 1 & 0\\
0 & 0 & 1\\
1 & 0 & 0
\end{bmatrix}、\begin{bmatrix}
0 & 0 & 1\\
1 & 0 & 0\\
0 & 1 & 0
\end{bmatrix}
\] 置换矩阵一个重要性质是：\(P^T=P^{-1}\)。
作业
Suppose \(A = \begin{pmatrix} a & b \\
c & d \end{pmatrix}\) is factored into a 2x2 rotation \(Q=\begin{pmatrix} \cos \theta & -\sin \theta
\\ \sin \theta &\cos \theta \end{pmatrix}\) times a 2x2 lower
triangular matrix \(L=\begin{pmatrix} x &
0\\ y & z \end{pmatrix}\). Write \(x,y,z\) and \(θ\) in terms of \(a,b,c\) and \(d\).
这道题不难，但容易漏解：
容易得到：\(\begin{pmatrix}
x\cos{\theta}-y\sin{\theta} & -z\sin{\theta} \\
x\sin{\theta}+y\cos{\theta} & z\cos{\theta} \end{pmatrix} =
\begin{pmatrix} a & b\\ c & d \end{pmatrix}\)，故\(b^2+d^2 = z^2\)。对于旋转矩阵，\(0\leq\theta\leq2\pi\)。
- \(z = \sqrt{b^2+d^2}\)：\(\cos{\theta} = \frac{d}{\sqrt{b^2+d^2}},\sin{\theta} = -\frac{b}{\sqrt{b^2+d^2}}\) 因为\(L=Q^{-1}A\)： \[ \begin{pmatrix} \cos{\theta} & \sin{\theta} \\ -\sin{\theta} & \cos{\theta}\end{pmatrix}\begin{pmatrix} a & b\\c & d\end{pmatrix} = \begin{pmatrix}a\cos{\theta}+c\sin{\theta} & b\cos{\theta}+d\sin{\theta} \\ -a\sin{\theta}+c\cos{\theta} & -b\sin{\theta}+d\cos{\theta} \end{pmatrix} = \begin{pmatrix} x & 0 \\ y & z\end{pmatrix} \] 所以有： \[ x = \frac{ad - bc}{\sqrt{b^2+d^2}}, y = \frac{ab+cd}{\sqrt{b^2+d^2}}, \theta = \begin{cases} \arccos\frac{d}{\sqrt{b^2+d^2}},b\le0\\ \\\arccos{\frac{d}{\sqrt{b^2+d^2}}}+\pi, b>0 \end{cases} \] \(\arccos\theta\)的值域是\([0,\pi]\)。
- \(z = -\sqrt{b^2+d^2}\)：\(\cos{\theta} = -\frac{d}{\sqrt{b^2+d^2}},\sin{\theta} = \frac{b}{\sqrt{b^2+d^2}}\) \[ x = \frac{- ad + bc}{\sqrt{b^2+d^2}}, y = -\frac{ab+cd}{\sqrt{b^2+d^2}}, \theta = \begin{cases} 2\pi-\arccos\frac{d}{\sqrt{b^2+d^2}},b\le0\\ \pi-\arccos{\frac{d}{\sqrt{b^2+d^2}}}, b>0 \end{cases} \]
